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Autonomie Sûre avec Fonctions de Barrière de Contrôle: Théorie et Applications

Ce livre présente le concept de la fonction de barrière de contrôle (CBF), qui capture l'évolution des exigences de sécurité lors de l'exécution d'un système et peut être utilisé pour renforcer la sécurité. La sécurité est formelle à l'aide d'une approche de pointe émergente basée sur les CBF, et de nombreux exemples illustrés de conduite autonome, de contrôle de la circulation et de contrôle robotisé sont fournis. La sécurité est au cœur des systèmes autonomes, car ils sont destinés à fonctionner avec une supervision humaine minimale, vue nulle, et une seule défaillance poursuivait des résultats catastrophiques. Les auteurs discutent de la façade dont la sécurité peut être garantie à la fois par des perspectives théoriques et des perspectives d'application. Cette méthode présentée est efficace sur le plan informatique et peut être facilement mise en œuvre dans des systèmes en temps réel nécessitant un contrôle réel à haute fréquence. De plus, l’approche CBF peut facilement gérer les modèles non linéaires et les contraintes complexes utilisées dans un large éventail d’applications, y compris la conduite autonome, la robotique et le contrôle du trafic. Avec le Prolif

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